彝族是一个历史悠久的古老民族，早在公元纪年以前，已形成了较大的人们共同体集团。以笮都夷、昆明夷、旄牛等比例、白狼夷等部族组成的“夷”系部族集团,至公元3世纪时，已在今云南西部、中部、东部及贵州的西北部地区发展形成了较大的政治势力。公元8世纪至公元9世纪，以彝族先民乌蛮为首，广泛吸纳白蛮等民族建立的南诏政权，在历史上极具影响力。公元10世纪至公元13世纪，在中国西南地区，彝族先民先后建立有“自杞”“罗甸”“罗施”等地方政权。元、明、清时期，彝族与西南其他民族一样，在中央王朝的统治下，先后经历了土司统治的历史和改土归流后区域性的不平衡发展。总之，彝族与其他民族一道，在中国西南地区的开发与历史和演进中，扮演了重要的历史角色。

彝族是一个悠久历史和深厚文化传统的民族。早在公元纪年以前，彝语支民族先民已在川滇横断山脉的河谷平原及山间盆地上生息繁衍。当时，在今四川西部、西南部、云南西北部活跃着一个大的部族集团，其中著名部族有徙、笮都夷、昆明夷、旄牛夷、白狼夷、盘木等，其经济生活为“随畜迁徙，无常处”的游牧和“或土著，或移徙”的半牧状态。这一部族集团是今天盅西南彝语支民族的先民，因其族名多以“夷”字概称，故称之为“夷系部族”。

大约从西汉中期开始，“夷系部族”不断向云南中部、东部，四川凉山州东部迁徙发展，在与云南滇池地区的“滇”和凉山州安宁河流域的“邛都”等农业部族融合的基础上，开始了彝语支各民族形成的历史进程。作为彝语支民族之一的彝族，其先民至东汉时期多以“叟”、“昆明夷”作为部族称谓。1936年，在云南昭通县洒鱼河古墓中出土了一颗铭为“汉叟邑长”的铜印，证明当时滇东北已出现了“雄长一方”的彝族豪酋。活跃于滇西地区的“昆明夷”也具有较大的部族势力。公元76年，汉王朝依靠邪龙县(今巍山县)昆明夷头人卤承的部族力量，镇压了哀牢人的反汉斗争，为此，卤承被汉王朝封为“破虏傍邑候”。

公元3世纪初，南中汉族大姓起兵反对蜀汉政权，越西郡“叟帅”高定远(亦名高寂元)率“叟夷”起兵响应。于是，引发了著名的诸葛亮征讨南中的历史事件。诸葛亮南征期间，传说黔西北地区的彝族先民在济火的率领下曾帮助诸葛亮搬运粮草。诸葛亮平定南中后，在其北伐曹魏的战争中不仅征调了“叟兵”用于战斗，而且“赋出叟濮……于时费用不乏”。公元4世纪初，南中五苓夷率领“诸夷”攻占了晋南中首府宁州城(今曲靖)。

东汉魏晋时期，彝族先民名部族已从游牧或半游牧的经济生活发展到定居于河谷地带，从事畜牧业或农业耕作。其社会是一种带有血缘纽带关系的部落社会；其风俗崇信巫鬼，其丧葬形式为火葬。服饰方面，从1963年云南昭通发掘的东晋太元年间的霍承嗣墓葬壁画看，所谓“夷汉部曲”图的“夷人”服饰特征与近代彝族非常相似。文献还记载魏晋时彝族先民与汉族通婚所结成的姻家称之为“遑耶”，此“遑耶”的发音与今凉山彝语舅姻家“Onyi”非常相近，说明了彝族语音的历史传承关系。

公元347年至公元581年，云南东部建宁郡的大姓爨氏称霸南中。爨氏为了统治人口众多的“夷”和“濮”人，“变服从其俗以长之”，成为其政治和文化的代表。在爨氏管辖的云南大部及贵州部分地区被称为爨地，境内民族则被称为爨人。这就是彝族先民在魏晋以后被称为“爨人”的历史缘由。

唐代是彝族历史发展的一个重要时期，诸爨部的彝语支民族(乌蛮)和其他民族一道，开始了新的历史进程。唐代乌蛮的族属主要是彝，也包括纳西族、傈傈族等部分彝语支民族，其分布主要有东爨乌蛮、洱海乌蛮及西州乌蛮。 东爨乌蛮，其地域即今云南东北部、东部和贵州西部地区，主要的乌蛮部落有“阿竽路部”、“阿猛”、“暴蛮”、“阿夔”、“卢鹿部”、“磨弥敛”等。洱海乌蛮，主要有“蒙舍诏”、“蒙嶲诏”、“越析诏”、“施浪诏”、“浪穹诏”、“邓赕诏”，史称“六诏乌蛮”。“诏”是一种世袭制君主，其中蒙舍诏因其他外五诏之南，又称南诏。西州乌蛮，主要指活动于今四川凉山州一带的勿邓、丰琶、两林等三大部落群，史称“东蛮三部落”。此外，南诏立国以前，在今云南楚雄州武定、禄劝一带还有郎州“白水蛮”；在今黔西北、川南有所谓“昆明十四姓”等。

从唐高宗时期开始，西藏高原的吐蕃势力发展到了滇西北及洱海地区，为钳制吐蕃扩张，唐王朝支持南诏攻占了洱河白蛮的所有领地，兼并了其他五诏，在洱海地区建立了统一的政权。738年，唐王朝册封南诏王皮罗阁为云南王。南诏统一洱海地区后，向东部扩张，激化了唐朝与南诏的矛盾。751年和754年，唐朝两次派兵讨伐南诏，结果，南诏倒向了吐蕃，与吐蕃联兵反攻，致使唐军全军覆没。吐蕃册封南诏王阁罗凤为“赞普钟(小赞普)”。766年，阁罗凤收拾唐阵亡将士的尸体“祭而葬之”，在其都城太和城中矗立了南诏“德化碑”。碑中写明南诏“世世事唐”，叛唐是出于不得已。

南诏国最为强盛时，其疆域东接贵州，南括西双版纳，西抵今缅甸北部，北达大渡河，东南接越南边界，西南界骠国(今缅甸中部)，西北与吐蕃的神川(今云南丽江北)为邻，东北达唐戎州(今四川宜宾地区)。 南诏王异牟寻时，南诏与吐蕃关系恶化，793年，异牟录率大军攻破吐蕃神川都督，取铁桥(今云南丽江塔城)等十六城。南诏王丰佑时，驱兵北攻唐朝，连陷唐西州、邛州，攻陷成都外城。从860年至874年，南诏又对唐发动了一系列战争。由于南诏长时期的穷兵黩武，社会经济遭到极大的破坏，最终走向了灭亡。

南诏是以乌蛮为主建立的政权，其王世系从细奴罗继承蒙舍诏尊长算起，至舜化贞失国。共传位十三代，即细奴罗—罗盛—盛罗皮—皮罗阁—阁罗凤—(凤伽异)异牟寻—寻阁劝—劝龙晟—丰佑—世降—降舜—舜化贞。这种父子连名的命名制度是彝民族典型的文化特征，在今彝族中仍广为流行。20世纪50年代，在巍山(南诏发祥地)彝族中发现三部族谱，其父子连名上溯可与南诏王室的世系相连，证明了南诏王室为彝族先民的族属性质。
    南诏统治时期，以洱海地区和滇池地区的经济较为发达。农业方面，史载，洱海地区“种获亦与中夏同”，滇池地区则有“盐池田渔之饶”的美称。南诏还营建了具有人工灌溉设施的梯田，并采用了一种“二牛三夫”的牛耕技术和稻麦复耕技术。手工业方面，南诏的金属冶铸技术已能铸造重达5万公斤的崇圣寺铜钟和高达3米多的南诏铁柱，所制作的兵器以铎鞘、南诏剑和郁刀为当时极品。纺织业“有丝麻女工蚕织之事，出拖绢丝布”，还有以木棉所织的“娑罗笼缎”和用羊毛织成的“披毡”。南诏的建筑业也有相当的成就，现位于洱海之滨的崇圣寺三塔中的大塔就是南诏时所营建的。总之，南诏时期，作为统治民族的彝族先民，为云南地区的开发及经济文化的发展做出了重大的贡献。

大理国是在南诏的基础上建立的，彝族先民乌蛮在这一时期政治势力明显由滇西转向滇东及黔西。段思平建立大理国时得到滇东黔西地区以彝族先民为主的“乌蛮三十七部”的武装支持，因此，大理国对三十七部乌蛮大加封赐，使其领有广阔的土地和人民。大理国的众封多建，受封的乌蛮各部首领从此合法地成为一方封建领主，各部首领又将管辖的土地和人民层层分赐给属下，使其“世官世禄，管土管民”。从此，彝族社会进入了一种部系林立，各自为政的局面。大理时期，境内乌蛮部族有四十一部之多，滇东南地区的“兹摩徒”部还建立了“自杞”的地方政权。贵州西部和中部则先后有彝族“德布”家族建立的“罗甸”和“罗施”地方政权。此外，还有宋叙州羁縻府统辖的科部、易良部、易溪部、阿头部，以及小凉山的马湖部等。

这一时期，各部彝族先民形成了世袭的封建等级会，如在“罗甸国”或“罗施国”，其最高领主为“苴穆”，苴穆以下则按地位高低依次分为穆濯、玛裔、奕续，通称为峨。峨相当于一种世袭的爵位，由正妻(耐德)所生长子才能继承。此外，还有所谓“九纵”等高低不等的官爵。

大理时期，乌蛮的农业发展较快，如“罗甸国”境内出现“稻粟再熟”的双季稻，而在“罗施鬼主”统治下的今川黔边境地区，则出现了“良田万顷，颇多积谷”的繁荣景象。乌蛮的纺织品则有所谓莎萝缦、复莎萝勒帛、莎萝花毯、白毡、披毡等。马匹是乌蛮的重要畜产，南宋所需战马大多来源于乌蛮，当时的邕州横山寨(今广西东县)和叙州(今四川宜宾)是乌蛮与内地汉族重要的贸易集市。

元朝统一中国后，生活在我国西南地区的彝族，被分别置于蒙古元帝国的云南、四川、湖广三个省的统辖范围。其主要聚居地仍在今云南东部及东北部、贵州西部和西北部、川西南及川南地区。元代彝族多被称为“罗罗”，又作“卢鹿”、“倮倮”等亦有沿用“黑爨”和“乌蛮”者。

元代开创了在民族地区设置土司的先河，即以土著民族首领充当各级土官，“以本土人治本籍事”。元代在彝族先民罗罗的活动区域先后设置的主要土司有罗罗斯宣慰司(今四川凉山州大部分地区)、马湖路总管府(今四川雷波、马边、屏山一带)、乌撒乌蒙宣慰司(今滇东北及黔西北地区)、曲靖宣慰司(今滇东和黔西)、八番顺元宣慰司(主要在今贵州中部大方、纳雍、安顺等地)等。

元代彝族社会中已出现了“黑白”之别，即所谓“罗罗有白黑之异，黑者为贵，而白者为贱”。其社会以尚武为荣，各部之间的战争频繁。其丧葬行火葬，贵族酋长火焚后，要用七宝偶人和猎取邻邦贵人的人头祭祀，反映了元代彝族中曾存在过“猎头”风习。其经济生产是以粗放农业和畜牧狩猎相结合的混和形态